Istniejący od blisko sześciuset lat Ciechanowiec ma bardzo ciekawą i bogatą historię. Zanim powstał w tym miejscu pierwszy gród obronny, co miało zapewne miejsce w XII wieku, tereny wokół dzisiejszego Ciechanowca były zamieszkiwane przez ludność prasłowiańską. W epoce brązu mieszkała tutaj ludność kultury łużyckiej - pozostało po niej wielkie cmentarzysko, zlokalizowane we wsi Żebry Wielkie, leżącej kilka kilometrów na północny-zachód od Ciechanowca. Ludność ta, zapewne na początku naszej ery, została wyparta stąd przez osadników kultury przeworskiej. Cmentarzysko tej kultury, datowane na 100 r. p.n.e. i wykorzystywane przez około 250 lat, odkryte zostało w sąsiadującej ze wsią Żebry Wielkie, wsi Gródek.
W momencie powstania Państwa Polskiego, Ciechanowiec i okolice stanowiły wschodnie rubieże monarchii piastowskiej. Co prawda nie było tu jeszcze miasta, ale istniała już warowna osada, zaś tereny leżące na zachód od Drohiczyna nad Bugiem, stanowiły na pewno własność pierwszych władców Polski. Inna sprawa, że podobnie jak inne obszary przygraniczne we wczesnym średniowieczu, przechodziły one dość często z rąk do rąk. Były one na przemian własnością polskich i ruskich książąt, zastąpionych w XIV wieku przez książąt litewskich.
W wieku XIII pojawiają się wzmianki o istniejącym w tym miejscu grodzie obronnym należącym do kasztelanii święckiej, obejmującej ziemie leżące pomiędzy rzeką Nurzec a Czerwonym Borem. Gród ten figuruje w wykazie miast i warowni zniszczonych w czasie najazdu tatarskiego w 1241 roku. Fakt ten wskazywać może na znaczenie strategiczne grodu warownego w Ciechanowcu, istniejącego jeszcze przed powstaniem w tym miejscu organizmu miejskiego. Niestety, szczupłość materiału źródłowego z pierwszych wieków istnienia Państwa Polskiego oraz problemy z właściwą interpretacją dostępnych źródeł (pierwotna nazwa Ciechanowca może być błędnie odczytana, istnieje też duże prawdopodobieństwo pomylenia Ciechanowca z Ciechanowem, które ma już wieloletnią "tradycję"), uniemożliwiają szerszą wypowiedź na ten temat.
Tereny wokół dzisiejszego Ciechanowca zasiedlone zostały przez drobną szlachtę mazowiecką, aż do linii rzek: Bugu i Nurca. Na wschód od tej linii dominowało stare osadnictwo ruskie, szczególnie silne w okolicach: Drohiczyna, Brańska i Bielska Podlaskiego - miast położonych w bezpośrednim sąsiedztwie Ciechanowca. Po zawarciu unii polsko-litewskiej w Krewie, w 1385 roku, ruszyła na teren Podlasia tzw. "druga fala" kolonizacji mazowieckiej. Wtedy to obok drobnoszlacheckich i włościańskich wsi pojawiły się liczne osady o charakterze rzemieślniczo-targowym. Naturalną konsekwencją rozwoju osadnictwa na tym terenie było przekształcenie się dawnego grodu obronnego w Ciechanowcu, w ośrodek miejski. Jednym z najważniejszych czynników, który miał wpływ na szybki rozwój Ciechanowca jako ośrodka miejskiego, było jego korzystne położenie oraz rola lokalnego centrum rzemieślniczo-handlowego. Na przełomie XIV-XV wieku przez Ciechanowiec prowadziła jedna z najważniejszych dróg wiodących z Mazowsza na Litwę (Warszawa - Ciechanowiec - Bielsk Podlaski - Grodno - Wilno). W podobnych okolicznościach powstały i rozwinęły się między innymi: Drohiczyn, Bielsk Podlaski, Brańsk, Knyszyn, Mielnik, Rajgród i Tykocin. Nie można jednak zapomnieć o tym, że rola ośrodka handlowo-drogowego organicznie wiązała się z funkcją obronną miasta, narażonego na stałe ataki ze strony rywalizujących ze sobą na terenie Podlasia książąt mazowieckich i ruskich, zastąpionych później przez książąt litewskich. Musiał już wtedy istnieć w Ciechanowcu zamek obronny, chroniący przed niespodziewanym najazdem osadę bogacącą się na handlu i obsłudze podróżnych.
Prawa miejskie otrzymał Ciechanowiec w roku 1429, z rąk księcia mazowieckiego Janusza I Wielkiego. Z roku 1434 pochodzi pierwsza źródłowa wzmianka o mieszczaninie ciechanowieckim, od roku zaś 1446 istnieje w Ciechanowcu parafia rzymskokatolicka. W roku 1500 spotykamy w dokumentach nazwę miasta Czyechonowecz, zaś w dokumentach z lat 1535-1536 nazywane jest ono Techonowcy. Można więc z dużą dozą prawdopodobieństwa przyjąć, że nazwa Ciechanowiec jest zdrobnieniem nazwy mazowieckiego Ciechanowa (Ciechanowiec = Mały Ciechanów). Pewną poszlaką, wskazującą na poprawność takiego rozumowania jest fakt występowania w herbie Ciechanowca kluczy, które występują również w herbie Ciechanowa (trzyma je w rękach święty Piotr - patron tego miasta).
Właścicielami miasta i okolicznych ziem była wówczas pochodząca z Mazowsza rodzina Kiszków - Ciechanowieckich, którzy pomimo zajęcia Podlasia przez książąt litewskich, utrzymali się na swoich dobrach. Pod ich rządami Ciechanowiec przeżył lata sporego rozwoju i gospodarczej prosperity. Śmierć ostatniego przedstawiciela rodu Kiszków - Janusza, hetmana wielkiego litewskiego i wojewody połockiego, (zmarłego dnia 13 stycznia 1654 roku), zamyka w symboliczny sposób również dzieje prosperity ciechanowieckiego grodu. Na problemy związane z sukcesją podlaskich dóbr pozostałych po Kiszkach (które nie pozostały bez wpływu na Ciechanowiec i jego mieszkańców), nałożyły się wydarzenia związane z wybuchem Drugiej Wojny Północnej (1655-1660), w czasie trwania której miasto Ciechanowiec uległo sporym zniszczeniom.
Po zakończeniu wojny Ciechanowiec dostał się w ręce pułkownika wojsk polskich Idziego Bremmera, który został "...przysłany z pułkiem do Ciechanowca na leże z instrukcją dozwolonych mu czynności niektórych porządkowych, znalazłszy spustoszały Ciechanowiec (...) nie widząc żadnego w tym ze strony pozostałych mieszkańców oporu, rozrządzał miastem arbitralnie." Po jego śmierci zarząd nad miastem sprawowała jego żona. Pomimo, że fortuna Eleonory z Irzykowiczów Bremmerowej, późniejszej żony Nikodema Jabłonowskiego, nie dorównywała dawnemu majątkowi Kiszków, podjęła ona jednak szeroko zakrojone działania na rzecz odbudowy miasteczka ze zniszczeń wojennych.
W czasie kolejnej Wojny Północnej (1700-1721), Ciechanowiec został poważnie zniszczony przez Szwedów. Spłonęła większość lewobrzeżnej zabudowy miasta, w tym między innymi: pochodzący z początku XVI wieku drewniany kościół, oraz niedawno zbudowany dwór modrzewiowy. Wydarzenia te miały miejsce w początkowej fazie tej wojny - w latach 1701-1706. Zniszczenia te pozwoliły jednak na gruntowną przebudowę lewobrzeżnej części miasta, oraz na zmianę jego układu przestrzennego.
Pod rządami kolejnych rodów: Jabłonowskich i Ossolińskich, Ciechanowiec powoli odbudowuje się ze zniszczeń wojennych. W roku 1739 powstaje murowany kościół Trójcy Przenajświętszej ufundowany przez Franciszka Maksymiliana Ossolińskiego i jego syna Tomasza. Obok kościoła zbudowany zostaje Szpital Sióstr Miłosierdzia Prowincji Litewskiej, oba wspomniane budynki istnieją do dnia dzisiejszego, służąc mieszkańcom miasta zgodnie z ich pierwotnym przeznaczeniem.
Czasy Ossolińskich zaznaczyły się dla Ciechanowca tym, że urodził się tutaj i przez wiele lat sprawował posługę duszpasterską ksiądz Jan Krzysztof Kluk. Urodził się on w Ciechanowcu, 13 września 1739 roku. Jego ojcem był budowniczy - architekt, głównie budowli sakralnych - Jan Adrian Kluk, zubożały szlachcic warmiński, sprowadzony do Ciechanowca przez ówczesnego właściciela miasta - Franciszka Maksymiliana Ossolińskiego.
Od roku 1763 do 1767 został ksiądz Krzysztof Kluk kapelanem nadwornym w siedzibie starosty nurskiego Tomasza Ossolińskiego w Nurze. W latach 1767-1770 był proboszczem w bardzo bogatej Parafii Winna, gdy jednak zawakowało skromne probostwo w Ciechanowcu - bez większego zastanawiania postarał się o powrót do rodzinnej miejscowości. Od roku 1770, aż do swojej śmierci w 1796 roku, był związany z Parafią Trójcy Przenajświętszej i miastem Ciechanowcem, gdzie znalazł dogodne warunki do działalności naukowej i bezpośrednich obserwacji przyrodniczych, nie zaniedbując przy tym swojej powinności duszpasterskiej. Spod jego pióra wyszło czternaście tomów dzieł przyrodniczych, w tej liczbie dwa pierwsze polskojęzyczne podręczniki - do nauki botaniki i zoologii, przeznaczone dla szkół narodowych. Ksiądz Krzysztof Kluk zmarł w Ciechanowcu 2 lipca 1796 roku, pochowany został w podziemiach kościoła Trójcy Przenajświętszej, w którym przez blisko ćwierć wieku był proboszczem.
Koniec XVII wieku to ostateczny upadek Rzeczypospolitej Szlacheckiej. Miasto sporo ucierpiało w czasie wojny polsko-rosyjskiej 1792 roku oraz Insurekcji Kościuszkowskiej. Po III rozbiorze znalazło się ono na krótko (1796-1806), w zaborze pruskim, po zakończeniu zaś epoki napoleońskiej, nastąpił podział Ciechanowca na dwa odrębne organizmy. Lewobrzeżny Ciechanowiec (tzw. "Stare Miasto"), wszedł w skład Cesarstwa Rosyjskiego. Prawobrzeżna część miasta (tzw. "Nowe Miasto"), znalazła się w składzie Królestwa Polskiego. Od tej pory zaznaczył się, funkcjonujący do dnia dzisiejszego podział Ciechanowca na "Stronę Ruską" i "Stronę Polską".
W okresie zaborów, pomimo zniszczeń powstałych w czasie Insurekcji Kościuszkowskiej i powstań narodowych, Ciechanowiec rozwijał się dość pomyślnie. Stało się tak między innymi za sprawą przybyłych z Niemiec tkaczy i włókienników, którzy założyli w Ciechanowcu zakłady przerabiające wełnę i sprowadzaną z Rosji bawełnę. Słynne również były ciechanowieckie targi końskie, na które przyjeżdżali kupcy nawet z odległych miast: Petersburga, Gdańska, Berlina, gdzie obroty szły w setki tysięcy rubli w złocie. Fakt ten pozostawał w ścisłym związku z rozwojem miejskiej infrastruktury i stałym wzrostem liczby ludności. Tuż przed wybuchem I wojny światowej miasto liczyło około 15.000 mieszkańców (łącznie w obu częściach Ciechanowca), było w nim blisko sto zakładów przemysłowych i około trzystu punktów handlowych. W późniejszych czasach Ciechanowiec nigdy już nie osiągnął podobnie wysokiego zaludnienia ani równie rozbudowanej infrastruktury przemysłowej i handlowej.
W czasie powstań narodowych XIX stulecia, Ciechanowiec był kilkakrotnie miejscem zaciętych walk. W czasie Powstania Listopadowego, w pierwszych dniach lutego 1831 roku, Straż Obywatelska z Ciechanowca, jako pierwsza w całym kraju stawiła opór wkraczającym na teren Królestwa Polskiego oddziałom rosyjskim. Okolice Ciechanowca były areną dwóch "bitew nad Nurcem", stoczonych w maju 1831 roku, przez korpus generała Henryka Łubieńskiego, osłaniający główne siły polskie maszerujące pod Ostrołękę. Natomiast w czasie Powstania Styczniowego w okolicach Ciechanowca działał słynny dowódca powstańczy - Władysław Cichorski ps. "Zameczek", który stąd poprowadził swoje oddziały na bitwę pod Siemiatyczami, stoczoną w dniach 6 i 7 lutego 1863 roku. Konsekwencją patriotycznej postawy mieszkańców miasta były liczne kontrybucje oraz egzekucje i zsyłki na Sybir uczestników Powstania, masowo stosowane przez władze carskie.
Po upadku Powstania Styczniowego represyjny ukaz cara Aleksandra II z dnia 1 czerwca 1869 roku, wprowadzony w życie przez Komitet Urządzający w Królestwie Polskim dekretem z dnia 30 stycznia (11 lutego) 1870 roku, zdeprecjonował aż 338 spośród 452 istniejących na terenie Królestwa Polskiego miast i miasteczek do roli osad miejskich. Na mocy tejże ustawy utracił między innymi prawa miejskie prawobrzeżny Ciechanowiec (nieposiadający zdaniem władz carskich "charakteru miejskiego"), leżący na terenie guberni łomżyńskiej (powstałej w wyniku podziału dawnej guberni augustowskiej na gubernie: suwalską i łomżyńską), stając się osadą miejską z siedzibą gminy w Klukowie.
W nieco lepszej sytuacji był leżący w guberni grodzieńskiej, wchodzącej w skład Cesarstwa Rosyjskiego, lewobrzeżny Ciechanowiec, który zachował prawa miejskie oraz elementy samorządu miejskiego w postaci rady miejskiej ("dumy") oraz zarządu miejskiego ("uproszczenaja gorodska uprawa"). Należał on jednak do tak zwanych miast "nadetatowych", które odpowiadały swoim statusem osadom istniejącym w guberni łomżyńskiej. "Większość osad w Łomżyńskiem oraz miast nadetatowych w Obwodzie wegetowała nędznie, a jednak różniła się od wsi układem urbanistycznym, przewagą lub silną reprezentacją ludności żydowskiej, posiadaniem szkoły, świątyni, najczęściej także sądu pierwszej instancji, apteki, felczera i akuszerki, czasem punktu pocztowego, pewnej liczby sklepów i nawet kilkunastu szynków". Tak było również w Ciechanowcu.
Pomimo represji i prześladowań ludność Ciechanowca po raz kolejny dała wyraz swojego patriotyzmu w latach 1918-1920, kiedy to, po wiekowej niewoli odradzało się Państwo Polskie. To właśnie w Ciechanowcu powstały pierwsze oddziały słynnego później w czasie wojny polsko - bolszewickiej 10 pułku ułanów litewskich, formowanego w dobrach hrabiów Starzeńskich w Ciechanowcu - Nowodworach, u schyłku 1918 roku. W dniach 1-3 sierpnia 1920 roku, to właśnie w Ciechanowcu oddziały polskie stawiły zacięty opór maszerującej na Warszawę Armii Czerwonej. Koszty tego były ogromne - 65% miasta legło w gruzach, liczba ludności spadła poniżej 5.000 mieszkańców.
W okresie dwudziestolecia międzywojennego nastąpiła unifikacja obu stron Ciechanowca, co zostało ostatecznie zatwierdzone przez władze państwowe w 1938 roku. Dzięki działalności ówczesnych burmistrzów i Rady Miejskiej Ciechanowiec stał się znaczącym ośrodkiem handlowo-usługowym w ówczesnym województwie białostockim. Odbudowano znaczącą część infrastruktury miejskiej, zmodernizowano ulice i targowisko, planowano doprowadzenie do Ciechanowca linii kolejki wąskotorowej z Szepietowa.
Ciechanowiec był również prężnym ośrodkiem politycznym - obok Stronnictwa Narodowego działały w mieście komórki PSL "Piast", przedstawiciele organizacji lewicowych i żydowskiego Bundu.
Próba podniesienia Ciechanowca ze zniszczeń wojennych została przerwana przez wybuch II wojny światowej. Podwójna okupacja miasta - sowiecka, w latach 1939-1941 oraz niemiecka, w latach 1941-1944 odcisnęły swoje piętno na samym mieście oraz na mieszkających w nim ludziach. Zniszczeniu uległo (po raz kolejny - za życia jednego pokolenia!), blisko 85% miejskiej infrastruktury, liczba mieszkańców obniżyła się do niespełna 2.000 osób. Nie było w całym mieście choć jednej rodziny, która nie straciła bliskiej osoby - wywiezionej na "Nieludzką Ziemię" - w głąb sowieckiego imperium, bądź zamęczonej w hitlerowskich obozach koncentracyjnych, zniszczona została cała społeczność żydowska Ciechanowca.
Wyzwolenie Ciechanowca z rąk hitlerowskich odbyło się w dwóch rzutach: 2 sierpnia 1944 roku wyzwolona została część lewobrzeżna, ale front zatrzymał się na linii Nurca i wyzwolenie prawobrzeżnej części nastąpiło dopiero 13 sierpnia 1944 roku. Niestety nie był to koniec walk w tych okolicach. Aż do roku 1948 toczyły się na tych terenach walki pomiędzy formującą się władzą ludową a oddziałami podziemia polityczno-wojskowego.
Pierwsza Miejska Rada Narodowa ukonstytuowała się w Ciechanowcu w październiku 1944 roku. Najważniejszymi działaniami podjętymi przez społeczność Ciechanowca, jeszcze w 1944 roku, było utworzenie Spółki Handlowo-Spożywczej "Jedność" oraz zorganizowanie Miejskiego Gimnazjum Koedukacyjnego. Od 1946 roku miasto posiadało swój budżet i łożyło na remont i utrzymanie ulic, bibliotekę publiczną, budynki szkolne, lecznictwo i pomoc społeczną. Są uruchomiane pierwsze przedsiębiorstwa: rzeźnia, betoniarnia; znów odbywają się targi.
W następnych latach zostaje wybudowane lotnisko sanitarne przy ul. Drohickiej-Wspólnej (1951) i zostaje założony Szpital Miejski (1956) w budynku XVIII- wiecznego szpitala dla ubogich. W późniejszym czasie jednym z najważniejszych wydarzeń jest powstanie Towarzystwa Miłośników Ciechanowca (1962). Z inicjatywy TMC powstaje Muzeum Rolnictwa (1964) i zostaje odbudowany zrujnowany pałac hrabiów Starzeńskich, który staje się siedzibą Muzeum. W 1963 roku wybudowano aptekę i piekarnię, w 1966 ukończono Dom Strażaka, Dom Książki, Państwowy Ośrodek Maszynowy a rozpoczęto budowę zapory na Nurcu i ośrodka turystycznego "Nurzec".
Tak intensywne działania zostaje docenione. W 1966 roku Ciechanowiec uzyskuje I nagrodę w konkursie miast białostocczyzny wśród miast do 5 tysięcy mieszkańców, w 1971 roku, w konkursie ogólnopolskim, zdobywa tytuł "Mistrz Gospodarności" miast do 5 tys. mieszkańców, w 1974 - "Arcymistrz Gospodarności 30-lecia PRL", a w 1975 miasto zostaje odznaczone Krzyżem Komandorskim Orderu Odrodzenia Polski. W tym też roku TMC ufundowało miastu sztandar - w darze społeczeństwu miasta i gminy Ciechanowiec.
Pod koniec lat siedemdziesiątych XX wieku zostaje rozpoczętych kilka dużych inwestycji: m.in. budowa sieci wodno-kanalizacyjnej, budowa Wytwórni Mas Bitumicznych, przedszkola, basenu pływackiego (inwestycja ta nie została dokończona), Domu Nauczyciela, dworca PKS i pierwszego w historii miasta spółdzielczego domu mieszkalnego.
Lata 1980-1989 są okresem stagnacji Ciechanowca. Oprócz kontynuacji rozpoczętych już inwestycji nic szczególnego się w mieście nie dzieje. Dopiero po roku 1989 w następstwie zmian ustrojowych zaczynają następować korzystne zmiany w infrastrukturze miejskiej. W miejsce nierentownych zakładów i instytucji, które zakończyły swoją działalność, powstają nowe sklepy, oddziały bankowe, apteki oraz sieć zakładów usługowo naprawczych. Wzrasta w znaczący sposób baza noclegowa, rozwija się mała i większa gastronomia, powstają na terenie gminy pierwsze gospodarstwa agroturystyczne.
Dla mieszkańców miasta niezwykle ważnymi wydarzeniami w sferze duchowej były w ostatniej dekadzie XX stulecia powstanie nowej parafii pod wezwaniem Matki Boskiej Fatimskiej należącej do diecezji łomżyńskiej oraz przywrócenie Dekanatu Ciechanowieckiego, zlikwidowanego po zakończeniu II wojny światowej.
W 1999 roku w ramach reformy administracyjnej Ciechanowiec trafia do powiatu wysokomazowieckiego w województwie podlaskim. Następuje pełna telefonizacja miasta i kanalizacja miasta i gminy, która korzysta z nowo wybudowanej oczyszczalni ścieków i stacji uzdatniania wody. W związku z ogólnopolską reformą szkolnictwa konieczne okazało się wybudowanie budynku Gimnazjum. Powstaje nowa siedziba Ciechanowieckiego Ośrodka Kultury i Sportu. W roku 2003 Papież Jan Paweł II zostaje Honorowym Obywatelem Ciechanowca, a w 2004 odsłonięto pomnika Papieża Jana Pawła II. W 2007 roku podpisana zostaje ugoda pomiędzy Gminą Wyznaniową Żydowską w Warszawie a Gminą i Miastem Ciechanowiec, kończącej wszystkie sporne sprawy. W roku 2012 Ciechanowiecki Ośrodek Kultury i Sportu przenosi się do nowej siedziby w przebudowanym budynku dawnej synagogi. W 2014 oddano do użytku halę widowiskowo-sportową przy Zespole Szkół Ogólnokształcących i Zawodowych w Ciechanowcu, a w 2018 z okazji 75-lecia Liceum Ogólnokształcącego, szkoła otrzymuje imię Rotmistrza Witolda Pileckiego. W roku 2018 otwarto nowy budynek Miejskiej Biblioteki Publicznej.
