Płynąca po terenie bagienno-lesistym rzeka Nurzec stworzyła w swoim sąsiedztwie dogodne warunki osadniczo-obronne. Docenili je zapewne osadnicy mazowieccy z Ciechanowa zakładając tu osadę obronną zniszczoną przez Tatarów w 1241 roku.

Kolejna wznoszona tu warownia musiała mieć już charakter bardziej zorganizowany. Ostateczny kształt ciechanowiecki zamek otrzymał dopiero na przełomie XV i XVI wieku, kiedy to zamożny ród Kiszków tworzy sobie solidną siedzibę. Najazd Szwedów i trzykrotne oblężenie zamku w latach 1701-1706 spowodowało jego spalenie i zniszczenie. W XVIII wieku Ossolińscy częściowo odbudowują zamek i mają w nim swoją siedzibę. Budynek mieszkalny ma wówczas kształt dworu modrzewiowego. Drewniane części dworu spłonęły w 1915 roku, a resztki nadziemne murów obronnych rozebrano w latach 1915-1921. Nocą z 18 na 19 kwietnia runęła wieża zegarowa.

Zachowana w stosunkowo dobrym stanie fosa okalająca z trzech stron prostokąt (200m x 150m) założenia obronnego, łączyła się z korytem Nurca. Wzdłuż fosy biegły mury fortyfikacji. Na dwu narożnikach umieszczone były okrągłe baszty, a zawarty pomiędzy nimi korpus główny zamku miał prostokątną wieżę bramową. Na osi wieży po przeciwległej stronie dziedzińca stała samodzielna prostokątna wieża chroniąca dostępu przez bagienne tereny, przyległa do rzeki. Piwnice wieży zachowały się do dziś. Konfiguracja terenu biegnącego wzdłuż fosy wskazuje na zachowanie podziemnych części dawnych zabudowań zamku. Pewne zniekształcenia topograficzne terenu zamkowego zostały dokonane w czasie ostatniej wojny, gdyż okupanci urządzili tu strzelnicę ćwiczebną.