Pierwszy kościół został ufundowany przed 1432 rokiem przez miejscowych dziedziców z rodów Trzasków i Cholewów, rozebrany pod koniec XVII wieku. Następny wybudowano w 1603 roku, w czasie potopu szwedzkiego, w 1657 został on obrabowany i zniszczony. Obecny kościół został wzniesiony w 1696 roku z uposażenia miecznika ziemi nurskiej Andrzeja Jabłonowskiego Grzymały i jego żony Urszuli ze Skiwskich. Orientowany, drewniany, na podmurówce z kamienia polnego, konstrukcji zrębowej, wzmocniony lisicami, szalowany. Ołtarz barokowy. Obok kościoła stoi dwukondygnacyjna, drewniana dzwonnica o konstrukcji zrębowej, na podmurówce z kamieni polnych, czworoboczna, dach namiotowy kryty gontem, współczesna kościołowi. Była wielokrotnie remontowana między innymi około 1880 roku, kiedy została przekształcona w kostnicę. W latach1980-81 odrestaurowana i wykorzystana na ekspozycję rzeźbiarskich reliktów wyposażenia kościoła.
Dzwony barokowe:
- z datą 1652 i sygnaturą Augustyna Koesche, ludwisarza toruńskiego
- sygnaturka przelana w 1757 roku staraniem proboszcza Idziego Dąbrowskiego
Cmentarz przykościelny: nagrobki klasycystyczne z pierwszej połowy XIX wieku, zbudowane z piaskowca w formie steli zwieńczonych akroteriami:
- Emilii z Kobylskich Smorczewskiej i jej córki Walentyny
- zwieńczony urną, z wydartymi tablicami inskrypcyjnymi, być może Ignacego Obnińskiego, zmarłego w 1863 roku, kapitana wojsk polskich, (nagrobek wzmiankowany w połowie XIX wieku)
W murze tablice epitafijne, klasycystyczne z połowy XIX wieku:
- Katarzyny z Markowskich i Benedykta Czarnockich
- Józefy z Wierzbickich Czarnockiej
- Michała Koca
Cmentarz grzebalny - nagrobki:
- piaskowcowe płyty inskrypcyjne z herbem Jelita Tchórznickich: Wiktora i Mateusza, synów Wojciecha, współwłaściciela Winnej w 1794 roku
- klasycystyczny - Marii ze Steonowskich Kellner
- neogotycki, z żeliwnym krzyżem - Hieronima Zapaśnika
- granitowy obelisk zwieńczony krzyżem żeliwnym - Piotra Niemyjskiego
- neogotycki krzyż odlewany wraz z cokołem - Franciszka Radziszewskiego
- w żeliwnym, ażurowym ogrodzeniu - Weroniki z Radziszewskich Sokołowskiej
https://www.ciechanowiec.pl/historia/zabytki/kosciol-pw-sw-doroty-panny-i-meczennicy-w-winnie-poswietnej?width=fixed#sigProGalleria0b7e2bbd6c